优肢龙可能是与非洲南部发现的祖父板龙为同一物种。正模标本是在1863年发现，包含四肢骨头及脊椎化石，1866年，托马斯•亨利•赫胥黎将这些 化石正式描述、命名。1902年，弗雷德里克•冯•休尼将其改为现在的学名。其拉丁文的意思是“有翅膀的蜥蜴”。优肢龙生活在三叠纪晚期，分布在莱索托、津巴布韦、南 非等地。优肢龙是植食性恐龙，典型的优肢龙体长9〜12米，推测体重1. 8吨。优肢龙的身长估计有10米长，这在原蜥脚下目是巨大的物种，四肢类似蜥脚类恐龙。优肢龙 的另一个特征是股骨的骨干是歪曲的。有古生物学家认为优肢龙的步态，其实是后肢往两侧延伸 的。若果真是这样，这在恐龙中是很罕见的情况，因为所有恐龙的脚就像哺乳动物那样都是直立在身体之下。